Eltern hat J.Koch in seinem Institut einzeln angeleitet, mit ihrem Baby zu spielen und es zu Bewegungen anzuregen. Christa Ruppelt hat mit anderen PädagogInnen die heute übliche Form der Gruppenarbeit mit 6-8 Müttern/Vätern und ihren Babys entwickelt. Je ein Elternteil - in der Regel die Mutter - kommt mit dem Säugling zu den regelmäßig stattfindenden Gruppentreffen.
Die meist berufstätigen Väter können an den Gesprächsabenden und/oder an speziell angebotenen "Väter-PEKiP" Terminen teilnehmen.

Kinder haben Spaß, wenn sie wach und aufnahmefähig sind; d.h. die Schlaf-und Wachphasen sollen berücksichtigt werden. Die Babys werden zum Gruppentreffen nicht geweckt und es wird nur mit ihnen gespielt, wenn sie mitmachen und zeigen, daß sie auch Spaß daran haben. In den Zeiten, in denen die Kinder sich ausruhen, haben die Erwachsenen Zeit für Gespräche miteinander.
Grundsätzlich ist PEKiP für alle Babys und deren Eltern offen.
Programm im eigentlichen Sinn ist PEKiP nicht; es wird nichts Feststehendes abgespult, es wird auch kein "Unterhaltungsprogramm" geboten.
Das PEKiP ist eher ein Konzept, eine Möglichkeit für Eltern und Babys in einer Gruppe miteinander zu wachsen und voneinander zu lernen.
Diese besondere Idee und Gruppenzusammensetzung wurde erstmals 1973 von Christa Ruppelt als PEKiP-Kurs angeboten. Das Pädagogen-Team um Frau Ruppelt wurde in den Anfangsjahren wissenschaftlich von ihrem Mann Prof.Dr.Hans Ruppelt begleitet, der als Erziehungswissenschaftler an der Gesamthochschule Wuppertal tätig war. Begleitend führte er verschiedene Untersuchungen zum PEKiP durch und veröffentlichte sie.
Der Name entstand erst 1978; seit dieser Zeit gibt es auch die spezielle Zusatzausbildung für pädagogische Fachkräfte. Seit 1992 ist der Begriff patentrechtlich geschützt, d.h. PEKiP-Kurse dürfen nur von speziell ausgebildeten PEKiP-GruppenleiterInnen angeboten werden.

Die PEKiP-Arbeit und-Fortbildung wird seit 1988 vom PEKiP e.V. getragen, der seine Geschäftsstelle in 47296 Duisburg, Heltorferstraße 71 hat.